岳家军分兵进击，在短短四十多天时间内，先后收复了中原许多重镇，对汴京形成了弧形包围圈。岳飞清楚地知道，自己的军队虽然歼灭了许多敌人，夺回了一些城市，但是，因占地甚广，造成兵力分散。同时，兀术亲率的金军精锐尚未被消灭。因此，岳飞决定重点进攻兀术一军。这时，岳家军有十万人。岳飞故意分散兵力，自己仅以少数轻骑驻守郾城（河南郾城），佯示郾城防御力量十分薄弱，同时，每天派一支小部队向金军挑战，让兵士们在阵前痛骂敌人，引诱兀术出战。

七月初八，兀术侦知郾城兵力很少，便集中兵力，抄小路进逼郾城。在郾城以北二十多里的地方，宋、金两军相遇，各自摆下阵势。岳飞首先命令长子岳云道：“你带领两支骑兵直闯敌阵，一定要得胜；否则，先斩你的头！”岳云得令，挥舞双锤，冲向敌阵，与金将鏖战几十回合，杀死大批金兵，缴获战马几百匹。

兀术眼见不能取胜，决定孤注一掷，出动“铁浮图”和“拐子马”这两支骑兵，共一万五千人，向岳家军杀来。“铁浮图”又称“铁塔兵”，是头戴双层铁盔，身披重甲的骑兵，以三匹马为一组，用皮带相联；他们的后面放着拒马子，用来阻止战马后退，战马每前进一步，拒马子便前移一步。铁浮图常常担任正面冲锋的任务，推进时就像一堵铁墙，对敌军造成极大的危胁。铁浮图的左、右两翼，配备着叫做拐子马的轻骑兵，常常在跟敌军战斗到白热化时突然出击，往来冲杀。兀术曾用这两支骑兵多次大败宋军，因此有“常胜军”的称号岳飞早就盼着兀术能倾巢出兵，等敌军临近阵前，他立即命令步兵拿一种叫“麻札刀”的大刀和大斧上阵。步兵们弯着身子，低着头，用刀斧专砍马足。马一摔倒，人就跟茬摔了下来。一匹马躺下，另两匹马就不能前进。两军短兵相接，一场惊心动魄的大决战开始了。激战几十回合，岳家军步、骑密切配合，战士个个奋勇争先，从午后一直杀到天色将黑，金军铁浮图纷纷倒地，拐子马非死即伤。金军终于全线崩溃了。兀术带着残兵败将，急忙向北逃跑。岳家军一路猛追，直杀得金军尸横遍野，弃甲如山。兀术看着七零八落的人马，不禁嚎啕大哭，说道：“从海上起兵，全靠铁浮图和拐子马打胜仗，现在一切都完了！”

郾城之役大胜之后，岳飞预料兀术必定还会卷土重来，就命令岳云从速带领背嵬军前往颍昌，支援驻守在那里的王贵。果然不出岳飞所料，兀术重整旗鼓，纠集了步兵十万人、骑兵三万人，向颍昌府杀来。兀术在西门外摆开一字阵，长亘十多里，阵地上金鼓震天。岳云手执双锤，带着八百名骑兵，正面冲杀，两翼步兵跟着推进。从上午到中午，双方血战几十回合，直杀得人变成血人，马变成血马。正当两军胜负未分、相持不下的时候，董先、胡清带领一支生力军从城中杀出，金军抵敌不住，全线崩溃。岳家军乘势迫杀，大获全胜。战斗结束，战场上横七竖八地躺着五千多具金军的尸体，其中包括兀术的女婿。岳家军还俘虏了二千多名战俘，缴获战马二千多匹、金印十枚。兀术狼狈逃走，副元帅粘罕孛堇身受重伤，抬到汴京就死去了。

经过许多次战役，尤其是郾城之战，岳家军显示出强大的战斗力。金军被岳家军打得闻风丧胆。他们不得不承认：“撼山易，撼岳家军难。”形势对岳家军极为有利。岳飞向赵构上书，报告河北人民盼望宋军前去解救和金兀术已经命令其老小渡河北撤的消息，指出现在正是“陛下中兴之机，金贼必亡之日”，如不乘此机会，必定留下后患。他请求尽早命令各路兵马火速并进，发动总反攻。与此同时，岳飞亲自带领全军从郾城继续北上，进军朱仙镇，距离汴京只有四十五里了。困在汴京城里的兀术，在前有岳家军，后有忠义民兵的夹击下，几乎成为瓮中之鳖。为了挽救自己覆灭的命运，兀术一度倾巢出动，带领十万兵出城，与岳家军对阵。岳飞用骑兵出击，击败金军。兀术抱头鼠窜，连夜逃回了汴京。

朱仙镇之捷，更增强了岳飞乘胜渡河收复河北的决心。他再次上书赵构，要求深入敌境，恢复旧疆，报亡国之耻。他急切地盼望着朝廷能批准他的请求，发出渡河进军的命令。他鼓励部下说：“这一次进军，直捣黄龙府，一定跟大家喝个痛快！”这时，河东、河北的忠义民兵听说岳家军马上就要渡河，都拿起武器、扛着粮食，或者顶盆焚香，准备迎接。大批百姓拥向黄河北岸，等待着岳家军。金军看到这种情景，又急又惧，徒唤奈何。燕京（今北京市）以南，金朝号令不行。兀术企图征兵继续顽抗，河北各州没有一人愿意从军。不仅汉族百姓进行抵制，连女真族百姓也痛恨这场长期的无休无止的掠夺战争。兀术哀叹道：“自我起兵北方以来，没有像今天这样挫败过。”他不敢再战，只求能安全撤回北方。

正当宋朝军民精神振奋，迎接即将到来的胜利时，突然从临安传出了一个惊人的消息。原来赵构既怕岳家军打败，又怕岳家军全胜。打败了，南宋小朝廷难保，他自己可能沦为阶下囚；全胜则又担心岳飞功勋太大，有震主之威，难以驾驭。尤其令他担心的是，如岳飞完全恢复失地，金将钦宗送回，自己就要将皇位让与钦宗。这是他的一块大心病。秦桧更怕岳飞打胜，因为他是为金朝主子效劳，以主和起家的。岳飞得胜之日，便是他性命难保之时。他摸透了赵构的心理，指使一名官员上书赵构说：“现今兵弱将少，民困国乏，岳飞如果深入敌境，岂不危险！希望陛下命令岳飞暂且班师，待将来兵强将众，粮食充足，再兴师北伐，当可一举而定，这才是万全之计。”赵构本来心怀鬼胎，一见奏书，正中下怀，立即下令各路大军停止进击，一律撤回原来的驻地。

岳飞接到朝廷的命令，一面让将士整装待发，一面在七月十八日上奏力争。他在奏章中说：“金贼屡次败衄，锐气丧尽，内外震骇；打算弃掉辎重，迅速渡河。况且现今豪杰闻风响应，将士奋不顾身，天时人事，谁强谁弱，已一目了然。大功即将告成，时机不可轻失。”他坚决要求乘胜北进，扩大战果。但是，岳飞的这一奏章还没有送到临安，赵构已在一天之内用金字牌（朱漆的木牌，长一尺多，上面刻着金字，是用来传递皇帝发下的特急件的一种标志，按规定不分昼夜，鸣铃走递，一天行四百到五百里）发出十二道诏书，催促岳飞班师，理由是“孤军不可久留”。

一道道诏书使岳飞悲愤不已。岳飞泪流满面，悲伤地说：“十年的努力，一旦付之东流！收复的各州，一朝全部丢弃。社稷江山，难以中兴；乾坤世界，无由再复！”诸将也痛哭流涕。就这样，岳飞被迫下令撤军。在撤军前，为防备兀术闻讯派兵偷袭，故意放出风声，说明天将要渡河。金兀术害怕汴京城内百姓作岳家军的内应，连夜弃城，北逃一百多里。